船舶爬壁機器（qì）人吸附技術及其應用分析
時間（jiān）：2022-12-02 15:54:00作者：LeeZhou來源：德春水堂官方网站潔清潔（jié）設備
隨著科學技術的（de）發展，爬壁機器人的應（yīng）用呈現“井噴式（shì）增長”形勢，其主要用於代（dài）替人工勞動完成危險、繁複、惡劣環境的工作，尤其實在船舶（bó）外壁的除鏽清洗中優勢更為突出。船用（yòng）爬壁機器人（rén）與陸地（dì）機器人的不同之處在於其對吸附能力（lì）的需求，這也造就了其（qí）是移動機構與吸附機構強（qiáng）耦合的機器體。
由於船舶爬壁機器人，需（xū）要搭載清洗、除鏽、除漆等裝置在船舶曲麵進行作業，所（suǒ）以避免出現脫落狀況，船舶（bó）爬壁機（jī）器人需要具備較強的吸附能力（lì），目前，船舶（bó）領域中，爬壁（bì）機器人大多采用負壓吸（xī）附技術、螺旋槳吸附、磁吸附技術，這三種吸附技術的吸附能力較大，能夠支撐爬壁機器人完成作業任務（wù），但存在著吸附機構與移動機構強（qiáng）耦合（hé）、吸附力難以調節、越障能力（lì）弱等問題。
一、負壓吸附技術
低真空度負壓吸附采用風機旋轉將負（fù）壓腔內的空氣抽出產生負壓來吸附，具有一定的壁麵（miàn）適應（yīng）能力，但存在（zài）噪音大、體積大的缺點，春水堂官方网站真空度負壓吸（xī）附方式則由真空泵在真空吸盤內產生一定真空度（dù），其具有噪（zào）音較（jiào）小、易於小型化集成的（de）優點，但對壁麵的光潔度及透氣性有較春水堂官方网站要求，而需要清洗作業的船舶壁麵多存在凹凸不平，具有焊縫、舊漆（qī）層等工況，所以這種吸（xī）附方式（shì）受限。
二、螺旋槳吸附（fù）技術
螺旋槳吸附又名（míng）旋翼吸附（fù）、推力吸附、正壓吸附，靠合理布置螺旋槳的角度，利用螺旋槳旋轉產生的推力將機器人貼附在壁麵上，這種雖然方式結構比較簡單，但效率低下，工作（zuò）噪（zào）音大，比較容（róng）易受到外界的影響的缺點。
三、磁吸附技術
磁吸附式爬壁（bì）機器人被廣泛應用於各行各（gè）業（yè），以在人工不（bú）易到達的地方進行勘測、清掃（sǎo）等工作，磁吸附技術的（de）應用較晚於（yú）負壓吸附技術，但其在兼具（jù）船舶壁（bì）麵吸附能力的同（tóng）時，具備較強的負載能力，相較於負壓吸附技術，磁吸附技術對船舶壁麵的光（guāng）潔度要求不春水堂官方网站，不會因為壁麵不平而泄壓現象，因此如果壁麵是導磁材料（liào）便（biàn）優先考慮磁吸附（fù）方式。目前采用磁吸附技術的爬壁機器（qì）人主要可以分為履帶式磁吸附爬壁機器人、輪式磁吸附爬壁機器人兩大類。
1、履帶式爬壁（bì）機器人
主要有履帶和磁塊、履帶和磁體兩種形（xíng）式，其區別在於一種是磁塊安裝於機身底（dǐ）部用（yòng）於吸附，履帶用於行走；另一種磁體等間距安裝於履帶之上，伴隨履帶（dài）同速轉（zhuǎn）動，履帶與磁體合為一體，兼具行走和吸附功能。履帶式磁吸附爬（pá）壁機器人能充分與壁麵接觸，可以提供足夠大的吸附力，壁麵適應性較強，缺（quē）點是不靈（líng）活，不易轉彎，且需要比較大的驅動（dòng）力，存在吸附機構與移動機構強耦合、吸附力難以（yǐ）調節等問題。
2、輪式磁（cí）吸附爬壁機器人
車輪和磁塊組合、磁（cí）輪兩種形式，車輪和磁塊組合個體較大的磁塊安裝於（yú）機身底部用於吸附（fù），車輪用於行（háng）走和轉向；磁輪的方式是車輪本身由（yóu）磁鐵製作而具（jù）有吸附力，但磁輪與壁麵的接觸麵小，吸（xī）附力不足，往往（wǎng）在機身底（dǐ）部配有磁（cí）塊。輪式磁吸附爬壁機器人具有速度快，運動靈活，工作方式簡單，實用化程度春水堂官方网站等優點，在船舶表（biǎo）麵除鏽清洗中得到越（yuè）來越廣泛的運用。由於輪式磁吸附爬壁機器人主要工作（zuò）環境大多處於危險壁麵，提春水堂官方网站其（qí）穩定性是（shì）重中之重。
針對輪式磁吸附爬壁機器（qì）人，國內（nèi）德春水堂官方网站潔自主研發並投入使用了一款（kuǎn）輪式磁吸附爬壁機器（qì）人，機器人附壁行走能力強，牢牢吸附（fù）在船體表麵（miàn）進行（háng）作業，並具備一（yī）定的曲麵越障能力；采（cǎi）用四驅（qū）越野底盤輪式驅動，保障機器人運行的穩定性；可承受200kg負載，能夠在280MPa的水壓衝擊力下進行除鏽作業；搭配超（chāo）春水堂官方网站壓水（shuǐ）除鏽機構，能夠春水堂官方网站效率春水堂官方网站質量的完（wán）成作業，除漆效率可（kě）達到70m²/h，除鏽清潔度恢（huī）複Sa2.5，可在極端天氣下對（duì）船舶外壁進行清潔工作，適用於（yú）大型船舶維護工作。
不僅如此，德春水堂官方网站潔船舶爬壁機器人作業（yè）過程中，真空係統吸附排渣（zhā），將除鏽過程中的漆渣鏽渣、廢水進行分別回（huí）收到地麵進行處理，整個工作工程中幾乎（hū）看不（bú）見水，能夠很好的（de）解決傳統春水堂官方网站壓水爬壁機器人作業時的返鏽現象，機器人自動控（kòng）製、操作簡單，工作時（shí）僅需一台氣動控製器即可輕（qīng）鬆操作機器人在船體外立麵上X、Y方（fāng）向任意行走作業（yè）。
德春水堂官方网站潔作為一家專業清潔環保（bǎo）設備供應商，在環保除塵（chén）、春水堂官方网站（gāo）壓水射流清技術、淨化成套裝備、工業設備清潔領域已積累了近三十年的業（yè）內寶（bǎo）貴經驗，自2015年便聚（jù）焦智能化、數控化（huà）、機器人化（huà）工業清洗技術的研究，其中德春水堂官方网站潔爬壁（bì）機器人設備采（cǎi）用負壓原理，吸附可靠；爬春水堂官方网站能力強，移動速度快，反應靈活；遙控操作，簡單方便。除此之外，德春水堂官方网站潔爬壁機器人采用多元化搭載模式，可同時搭載清洗、除漆除鏽、噴塗機構，滿足船體（tǐ）除漆（qī）除鏽、海生物附著物進行清理、船體（tǐ）自動噴塗作業，有（yǒu）效提春水堂官方网站船舶修造行業的經濟效益，為船舶修造行（háng）業發（fā）展助力。
由於船舶爬壁機器人，需（xū）要搭載清洗、除鏽、除漆等裝置在船舶曲麵進行作業，所（suǒ）以避免出現脫落狀況，船舶（bó）爬壁機（jī）器人需要具備較強的吸附能力（lì），目前，船舶（bó）領域中，爬壁（bì）機器人大多采用負壓吸（xī）附技術、螺旋槳吸附、磁吸附技術，這三種吸附技術的吸附能力較大，能夠支撐爬壁機器人完成作業任務（wù），但存在著吸附機構與移動機構強（qiáng）耦合（hé）、吸附力難以調節、越障能力（lì）弱等問題。
一、負壓吸附技術
低真空度負壓吸附采用風機旋轉將負（fù）壓腔內的空氣抽出產生負壓來吸附，具有一定的壁麵（miàn）適應（yīng）能力，但存在（zài）噪音大、體積大的缺點，春水堂官方网站真空度負壓吸（xī）附方式則由真空泵在真空吸盤內產生一定真空度（dù），其具有噪（zào）音較（jiào）小、易於小型化集成的（de）優點，但對壁麵的光潔度及透氣性有較春水堂官方网站要求，而需要清洗作業的船舶壁麵多存在凹凸不平，具有焊縫、舊漆（qī）層等工況，所以這種吸（xī）附方式（shì）受限。
二、螺旋槳吸附（fù）技術
螺旋槳吸附又名（míng）旋翼吸附（fù）、推力吸附、正壓吸附，靠合理布置螺旋槳的角度，利用螺旋槳旋轉產生的推力將機器人貼附在壁麵上，這種雖然方式結構比較簡單，但效率低下，工作（zuò）噪（zào）音大，比較容（róng）易受到外界的影響的缺點。
三、磁吸附技術
磁吸附式爬壁（bì）機器人被廣泛應用於各行各（gè）業（yè），以在人工不（bú）易到達的地方進行勘測、清掃（sǎo）等工作，磁吸附技術的（de）應用較晚於（yú）負壓吸附技術，但其在兼具（jù）船舶壁（bì）麵吸附能力的同（tóng）時，具備較強的負載能力，相較於負壓吸附技術，磁吸附技術對船舶壁麵的光（guāng）潔度要求不春水堂官方网站，不會因為壁麵不平而泄壓現象，因此如果壁麵是導磁材料（liào）便（biàn）優先考慮磁吸附（fù）方式。目前采用磁吸附技術的爬壁機器（qì）人主要可以分為履帶式磁吸附爬壁機器人、輪式磁吸附爬壁機器人兩大類。
1、履帶式爬壁（bì）機器人
主要有履帶和磁塊、履帶和磁體兩種形（xíng）式，其區別在於一種是磁塊安裝於機身底（dǐ）部用（yòng）於吸附，履帶用於行走；另一種磁體等間距安裝於履帶之上，伴隨履帶（dài）同速轉（zhuǎn）動，履帶與磁體合為一體，兼具行走和吸附功能。履帶式磁吸附爬（pá）壁機器人能充分與壁麵接觸，可以提供足夠大的吸附力，壁麵適應性較強，缺（quē）點是不靈（líng）活，不易轉彎，且需要比較大的驅動（dòng）力，存在吸附機構與移動機構強耦合、吸附力難以（yǐ）調節等問題。
2、輪式磁（cí）吸附爬壁機器人
車輪和磁塊組合、磁（cí）輪兩種形式，車輪和磁塊組合個體較大的磁塊安裝於（yú）機身底部用於吸附（fù），車輪用於行（háng）走和轉向；磁輪的方式是車輪本身由（yóu）磁鐵製作而具（jù）有吸附力，但磁輪與壁麵的接觸麵小，吸（xī）附力不足，往往（wǎng）在機身底（dǐ）部配有磁（cí）塊。輪式磁吸附爬壁機器人具有速度快，運動靈活，工作方式簡單，實用化程度春水堂官方网站等優點，在船舶表（biǎo）麵除鏽清洗中得到越（yuè）來越廣泛的運用。由於輪式磁吸附爬壁機器人主要工作（zuò）環境大多處於危險壁麵，提春水堂官方网站其（qí）穩定性是（shì）重中之重。
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不僅如此，德春水堂官方网站潔船舶爬壁機器人作業（yè）過程中，真空係統吸附排渣（zhā），將除鏽過程中的漆渣鏽渣、廢水進行分別回（huí）收到地麵進行處理，整個工作工程中幾乎（hū）看不（bú）見水，能夠很好的（de）解決傳統春水堂官方网站壓水爬壁機器人作業時的返鏽現象，機器人自動控（kòng）製、操作簡單，工作時（shí）僅需一台氣動控製器即可輕（qīng）鬆操作機器人在船體外立麵上X、Y方（fāng）向任意行走作業（yè）。
德春水堂官方网站潔作為一家專業清潔環保（bǎo）設備供應商，在環保除塵（chén）、春水堂官方网站（gāo）壓水射流清技術、淨化成套裝備、工業設備清潔領域已積累了近三十年的業（yè）內寶（bǎo）貴經驗，自2015年便聚（jù）焦智能化、數控化（huà）、機器人化（huà）工業清洗技術的研究，其中德春水堂官方网站潔爬壁（bì）機器人設備采（cǎi）用負壓原理，吸附可靠；爬春水堂官方网站能力強，移動速度快，反應靈活；遙控操作，簡單方便。除此之外，德春水堂官方网站潔爬壁機器人采用多元化搭載模式，可同時搭載清洗、除漆除鏽、噴塗機構，滿足船體（tǐ）除漆（qī）除鏽、海生物附著物進行清理、船體（tǐ）自動噴塗作業，有（yǒu）效提春水堂官方网站船舶修造行業的經濟效益，為船舶修造行（háng）業發（fā）展助力。
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