CR4D船舶除鏽爬壁機器人行走糾偏和姿態調整

近年來，我國在重工業方麵取得（dé）了輝煌的發展，在船舶方麵，已經可以自行研發生產（chǎn）排水量達350000噸（dūn）以上的遠洋輪船。這種（zhǒng）遠洋巨輪外殼有（yǒu）著超大型（xíng）的鋼鐵立麵，在長時間運行後，除鏽問（wèn）題也伴（bàn）隨而來。目前人工噴砂除（chú）鏽是船廠廣泛使用的（de）手段，過程（chéng）繁瑣且效（xiào）率較低（dī），對（duì）周邊（biān）環境汙染嚴（yán）重，危險（xiǎn）係數也春水堂官方网站居（jū）不下，而且工人容易得（dé）矽肺病（bìng）和眼疾。
 
隨著工業科技不斷更（gèng）新換代，超春水堂官方网站壓水技（jì）術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立麵除鏽難（nán）的問題開發（fā）了超春水堂官方网站壓水除鏽爬（pá）壁機器人，最初的（de）第一代除鏽爬（pá）壁機器人問題較多，例如除（chú）鏽爬壁（bì）機器人在立麵上進（jìn）行（háng）水平行走時容易出現的（de）位置偏移和姿態傾斜問題，針（zhēn）對這種問題我們設計出一種基（jī）於PID算法的糾偏控製係統，優化（huà）了除鏽爬壁機器（qì）人在立麵（miàn）上行走過程中的位姿問題，改善並提春水堂官方网站了（le）除（chú）鏽質量和效率。

CR4D船舶除鏽爬壁機器人控製係統：

CR4D船舶除鏽爬壁機器人控製係統主要包括PLC主控單元、驅動單元、傳感單元、觸摸屏（píng）、無線遙控單元（yuán）、雲台單元以及除（chú）鏽盤單元等。

PLC主控單元作為核（hé）心，通過CAN總線可快速並準（zhǔn）確的控（kòng）製電（diàn）機動作及讀取返回的編碼（mǎ）器信息，通過RS-485控製雲台動作、與無線遙控（kòng）器通訊（xùn）以及經過DAM模塊接受激光（guāng）傳感器返回（huí）的信息等組成（chéng）一個近乎閉環的控製（zhì）係統。操作人員可以通過無線控製器或觸摸（mō）屏操控機器人動作。安裝在車身上的（de）激光傳感器（qì）將（jiāng）信息返回至PLC，經過計算分析得出（chū）當前車體的（de）狀態，並且下達下一步指令，對車體的姿態和位置進行調整，達到機器人（rén）行走糾偏（piān）的目的（de）。
 
但實際應用時（shí）發現，除鏽（xiù）機器人在行走時隨著前進距離的增大，機器人的姿（zī）態發生（shēng）傾斜並且位置（zhì）相對於機器人初（chū）始縱軸線也有一定的偏差，而且隨著行進距離的增大，偏差（chà）愈發明顯。這種現象導致除鏽線路（lù）大幅度變動（dòng）。

為了解決這種現象（xiàng），我們將除鏽機器人兩個驅動輪動作由PLC控製進行，糾偏過程中將左輪（lún）速度設為定值，單獨控製右輪的速度進行調整除鏽機器人（rén）的（de）位置與姿態。PLC作為控製除鏽爬壁機器人的核心單元，通過接收激光傳（chuán）感器返回的信（xìn）息，求得機器人的位姿偏差（chà）值，從而控製右輪驅動電機的速（sù）度。船舶除鏽爬壁機器人糾偏控製係統在增量式PID算法的基礎上融合（hé）了設計模糊（hú）控製器思（sī）路，在機器人發生位姿傾斜時（shí），糾偏（piān）控製係（xì）統響應更加穩定，抗幹擾性也有（yǒu）所加強，能夠更加穩定的（de）以比較（jiào）好的（de）速度（dù）進行糾偏控製，目前我們的機器人已升級到第四代產品（pǐn），產品已在各（gè）大船廠穩定運行（háng）。